为响应“西电东送”“大气污染防治计划”和“煤电节能减排升级与改造行动计划”号召，窑街煤电集团三矿引入中科信同输煤廊道巡检解决方案。

中科信同智能皮带巡检机器人运用物联网、多传感器融合、运动控制、图像智能分析等核心技术，充分发挥巡检机器人系统灵活的控制/运行方式、不受恶劣环境影响等优势，实现传统人工巡检从“被动式、呼唤式”到“主动式、实时性”的智能化和无人化转型，保障燃料安全输送、生产平稳运行。

窑街煤电集团三矿输煤皮带巡检机器人工作场景

输煤廊道智能巡检系统，主要是通过输煤廊道内布置的轨道平台，搭载各种传感器对皮带设备运行出现的落煤堵塞、皮带撕裂、皮带跑偏、漏煤、积煤、煤粉自燃，电机、减速机高温、异响，电缆现场起火、粉尘浓度超标、有害气体等监测，发现异常及时告警，运行人员可实时调取现场数据画面，保障机组不同工况下的稳定运行。轨道平台系统可设定每到一个巡检点后对重点区域设备进行一次扫描运动，确保对关键设备监测无漏检、无死角，数据实时返回控制室监看，发现异常主动报警。

1）智能巡检功能

智能机器人支持全自主巡检模式。全自主模式包括常规和特殊巡检两种方式。常规模式：系统根据预先设定的巡检任务内容、时间、路径等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特殊巡检：由操作人员设定巡视点，机器人对巡检点自主完成巡检任务。可实现对输煤廊道重点设备进行巡检，并实现对设备状态的连续、动态的数据采集及存储。

2）皮带机运行状态全方位监控

巡检机器人搭载高清视频摄像机，通过自动巡检预置位或手动控制云台转动，实现近距离观察拍摄设备运行状况。当现场皮带出现漏煤、堵塞、撕裂、跑偏时，系统通过采集的图像信息，进行自动识别比对，发现异常，机器人自动发出声光报警信号，并将现场画面第一时间展示在控制室。

通过平台搭载的声波监测仪、热成像仪诊断运行电机、减速机、电缆等设备的声音、温度是否为健康状态。

3）廊道智能安全管控

先进的视觉AI识别算法，对危险区域进行电子围栏虚拟标注，通过肢体识别和目标识别等技术、可对现场工作人员进行行为及安全区域识别，对于不按照规定戴安全帽、违规跨越安全防护栏的行为进行警告并记录。防止人员违规操作的安全事故发生。

4）热成像测温功能

巡检机器人具备温度采集的功能，能够对指定区域进行温度检测。巡检机器人可在任何时间，通过搭载红外热像仪对指定点或者全部点的运行电机、减速机、电缆等重点设备温度以及对廊道输煤皮带上的燃煤进行温度监测。当被检测对象超过设定温度值或发现火源时，机器人可立即发出声光报警，并将现场温度画面第一时间展示在控制室。

5）有害气体和粉尘检测功能

巡检机器人搭载气体探测器与粉尘监测仪，可随时对空气环境进行分析并得出结果，气体分析包括检测空气含氧（O2）量浓度以及有毒与可燃气体（CO，H2S，CH4）浓度大小及煤粉浓度，同时将结果反馈给主控室的工作人员，设置报警的限值，超过限值后立即声光报警，防止由于工作人员对环境的误判，造成生命危险。

6）自主无线充电功能

巡检机器人自带电池电量检测电路，采用分布式充电站+锂电池供电方式，检测到电池电量低于设置值时则会自动停止当前巡检任务并发出低电量警报，同时自主运行到充电点进行充电。分布式充电站采用非接触式无线安全充电技术，充电效率高，安全可靠。

7）防碰撞功能

机器人四方位安装防碰撞超声波雷达，运行中对障碍物和工作人员进行安全距离探测，遇到障碍自动停障并声光警示，同时加装触式防护，与雷达停障系统构筑双重安全保障，避免在雷达失效情况下与障碍物的激烈碰撞，造成人员或者设备损伤。

8）机器人自检功能

机器人具备自检功能，对电源、驱动、通信及检测设备的工作状态是否正常进行自检，发生异常时立刻发出警告，并上传故障类型信息至后台管控中心。

9）数据通信功能

系统采用无线通信，整个系统内的设备可以实现互相访问。无线信号无盲区覆盖；巡检机器人和各无线 AP 组成无线网络，在各 AP 之间漫游，切换时间少于100 毫秒；机器人所有的控制信号、视频信号、音频信号、现场传感器采集数据及报警信息均通过无线网络传输；通信带宽不小于100Mbps，保证视频、音频等各类数据实时可靠传输。

10）轨道平台性能

轨道采用高强度铝合金型材，防锈防腐蚀，沿输煤皮带上方吊挂式安装。单点承载重量35KG。

轨道平台支持水平、爬坡、竖直、转弯行走；精准定位：5mm之内；行走速度：0.3-2m/s可调；吊装云台支持水平360°连续旋转，垂直0-90°运动。