为确保全市安全稳定可靠用电，国网徐州供电公司立即利用新一代飞行巡检机器人对220千伏沙堡线等全市主要供电线路进行雪后特巡。在完全没有人工干预的情况下，飞行巡检机器人仅耗时14分钟就完成了4691线27、28号杆的巡检工作，而在以往，这项操作需要50分钟以上。

由于各种因素，近年来输电杆塔的精细化巡检成为一大难题。此前输电线路无人机巡检航迹依靠人工采集，尽管技术简单、入门快、易实施，但工作量大、速度慢、成本高，尤其是应用场景不灵活，无法完全适应巡检要求。

为彻底解决这些问题，国网徐州供电公司借鉴无人机在城市管理、快递运输、监控拍摄等领域的应用经验，从去年4月开始推进无人机智能巡视在输电线路巡检工作中的运用，并在今年年初成功研发拥有自主知识产权的无人机智能协同巡检体系。

该体系的核心便是以航迹自主规划为核心技术的输电线路飞行巡检机器人。通过利用杆塔基础信息库数字化建模和空间三维坐标的自动解算，该飞行巡检机器人无需预飞或扫描即能实现“全自动驾驶”巡检，即航迹自主规划、飞行自主控制、全程“零”人工干预。

“该技术如同为新手司机提供了一款可自主规划规划路线的导航软件，只需输入目的地，就可以得到一条合理的行车路线，巡检机器人只要按照预定的路线飞行即可。”该公司输电运检室主任赵昌新介绍道。

每次巡检前，操作人员只需将巡检任务中的相关信息输入到飞行控制APP内，航迹规划系统将根据作业任务需求，自动生成巡检航迹，操作人员一键启动即可，无需在飞行之前进行手动飞行航迹采集。

中科信同飞行巡检机器人展示

除了可进行“全自动驾驶”巡检之外，该飞行巡检机器人还内置了轨道偏离报警功能和偏轨处理程序，能实时监控飞行姿态，精度达到0.2米，当航线偏离1米时，飞行巡检机器人便自动悬停发出预警。此外，此款飞行巡检机器人还解决了飞控系统与机载云台相机控制系统的深度融合问题，在航迹自主规划模式下，拍摄的照片可进行自主命名、实时回传、分类存储的全自动处理，能够自主完成设备缺陷或隐患的巡检、发现、分析、判别、策略制定、检修工单派发全过程管控，巡检综合效率较传统模式提升近5倍。

“我们算了一笔经济账，利用传统模式无人机巡检，人工采集1基杆塔的航迹需要约1700元成本，以采集徐州地区6500基220千伏线路为例，需要1105万，而利用该无人机智能协同巡检体系将避免人工采集，节约资金可观。”赵昌新说。